Nama dari Negara bagian Guarico Itu ditetapkan pada 28 April 1856, dan berasal dari sungai dengan nama yang sama, sungai yang terbentuk di dekat negara bagian Carabobo. Dalam dialek Indian Carib, kata "guárico" berarti "cacique".
Negara bagian Guarico saat ini awalnya terdiri dari tiga kelompok adat: yang Arawak, Karibia dan Ciparicotos. Dengan kedatangan misionaris Spanyol, orang India di wilayah ini memperoleh adat pakaian Barat dan menanam kapas, sementara wanita pribumi belajar memintal.
Begitulah pada abad ke-XNUMX kota itu mulai dihuni San Juan de los Morros, awalnya didirikan oleh para pengunjung Eropa ini, yang menamakannya dari beberapa formasi batuan yang membatasi kota. Puncak batu kapur ini, bersama dengan mata air panasnya, merupakan sumber kejutan dan minat bagi para pelancong dan naturalis seperti Alejandro de Humboldt dan Jean-Baptiste Boussingault.
Di daratan dan sekitarnya, berbagai acara seperti itu Perang Federal dan Pertempuran Kemerdekaan. Peristiwa sejarah lain yang terjadi di negara bagian ini adalah pemberontakan melawan Welsers pada 1795, kedatangan Miranda pada 1806, peluncuran José Leonardo Chirinos pada 1795 dan Colinada pada 1874, melawan pemerintahan Antonio Guzmán Blanco.
La kota penjara bawah tanah Awalnya merupakan pusat politik dan operasional negara bagian Guárico, tetapi pada tahun 1934, San Juan ditetapkan sebagai ibu kota wilayah llanera ini berdasarkan keputusan Jenderal Juan Vicente Gómez. Hal ini dicapai melalui kesepakatan antara badan legislatif Guárico dan Aragua, di mana terdapat pertukaran wilayah di mana Guárico memberikan Aragua kota Taguay dan Barbacoas, dan Aragua menyerahkan kota San Juan de los Morros.
Hari ini negara bagian Guarico bersama dengan negara bagian Apure dan Barinas, membentuk wilayah dataran dan dibagi menjadi 15 kotamadya otonom dan 39 paroki.